一、概述
? Links-RT實(shí)時仿真軟件包是由靈思創(chuàng)奇公司自主開發(fā)的半實(shí)物仿真系統(tǒng)軟件，致力于為用戶提供快速原型設(shè)計(jì)及硬件在回路仿真解決方案。
二、軟件特點(diǎn)
1.?支持基于模型的系統(tǒng)工程（MBSE）
?遵循MBSE?設(shè)計(jì)理念，支持產(chǎn)品從需求設(shè)計(jì)、系統(tǒng)設(shè)計(jì)、流程、原型驗(yàn)證、系統(tǒng)集成測試全流程開發(fā)。通過半實(shí)物仿真技術(shù)構(gòu)建物理世界與數(shù)字世界的橋梁。支持仿真模型自動生成目標(biāo)平臺源碼及二進(jìn)制可執(zhí)行文件，如C代碼、FPGA?代碼； 支持X86、ARM架構(gòu)；支持?RTOS(實(shí)時操作系統(tǒng))；
2.?開放式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
采用開放式軟件/硬件架構(gòu)，使用模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)，可根據(jù)實(shí)際需求快速實(shí)現(xiàn)定制軟件功能開發(fā)、分布式節(jié)點(diǎn)設(shè)備增加、算力提升、I/O接口擴(kuò)充等功能;
3.?支持系統(tǒng)級多學(xué)科聯(lián)合仿真
4.?支持國內(nèi)外多種建模仿真工具平臺
MATLAB、MWorks、SimCenter AMESim/Motion/Tire、Adams、Simpack、Vortex、Dymola、Car/TruckSim、ECUTest、CarMaker、MapleSim等多學(xué)科、多領(lǐng)域仿真建模軟件構(gòu)建大型、復(fù)雜實(shí)驗(yàn)場景，使用RTSimPlus主控管理軟件可在單機(jī)多核、多機(jī)分布式硬件產(chǎn)品平臺快速部署，快速開展驗(yàn)證試驗(yàn)；
5.?友好的人機(jī)交互
完善的仿真管理、自動測試、數(shù)據(jù)監(jiān)視、圖形儀表控件顯示和數(shù)據(jù)處理分析工具、全中文操作界面，提供完善的支持文檔；
6.?強(qiáng)大的實(shí)時運(yùn)算能力
采用高性能處理器（單機(jī)可達(dá)32核）及SMP技術(shù)，實(shí)現(xiàn)單機(jī)實(shí)時并行、多機(jī)分布式場景下的復(fù)雜模型解算，完成微秒級確定時間內(nèi)的控制算法執(zhí)行和中斷調(diào)度任務(wù)。
7.?豐富的I/O接口能力
1）具備故障注入、信號調(diào)理、綜合配線等多種信號適配完整解決方案；
2）提供各種模擬量、數(shù)字量、總線協(xié)議等類型板卡，覆蓋汽車、航空航天、船舶、兵器等領(lǐng)域的I/O接口應(yīng)用需求；
8.?行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)及規(guī)范的支持
支持ASAM XIL-API，F(xiàn)MI標(biāo)準(zhǔn)，支持DBC/LDF等文件格式；
三、軟件構(gòu)成
四、組件介紹
1.基礎(chǔ)組件
| 類型 | 型號 | 功能描述 |
| 仿真管理軟件 | RTSimPlus-ControlDesk | RTSimPlus-ControlDesk作為Links-RT的主控軟件，將Simulink、MWorks等模型文件以及生成的代碼文件導(dǎo)入，建立對應(yīng)的仿真工程，并完成仿真初始化配置。 |
| IO模塊庫 | RT-Lib | RT-Lib是Links-RT系統(tǒng)集成于Simulink、MWorks環(huán)境中的功能模塊庫，是對Simulink、MWorks工具箱的補(bǔ)充和擴(kuò)展，提供了系統(tǒng)中所用I/O硬件的Simulink、MWorks封裝模塊，使用戶能夠直接將硬件I/O功能集成到Simulink、MWorks模型中，設(shè)計(jì)硬件在回路仿真模型。 |
| 實(shí)時代碼生成組件 | RT-Coder | RT-Coder集成于Matlab、MWorks環(huán)境中，實(shí)現(xiàn)由Matlab、MWorks模型自動生成RTOS(實(shí)時操作系統(tǒng))目標(biāo)代碼。 |
| 目標(biāo)機(jī)實(shí)時仿真引擎 | RT-Engine | RT-Engine是運(yùn)行于RTOS(實(shí)時操作系統(tǒng)）之上的仿真引擎，為模型提供實(shí)時運(yùn)行環(huán)境，包括：仿真機(jī)啟?？刂?、FTP文件傳輸服務(wù)、數(shù)據(jù)通訊服務(wù)、數(shù)據(jù)存儲服務(wù)、模型調(diào)度服務(wù)等。 |
2.擴(kuò)展組件
| 類型 | 型號 | 功能描述 |
| 多核并行仿真組件 | RTSimPlus-MultiCore | Links-RT系統(tǒng)的擴(kuò)展功能組件，支持多個處理器核心的實(shí)時高速并行仿真功能，支持模型自動拆分，自動實(shí)現(xiàn)模型間實(shí)時通訊，支持模型部署到1個或多個指定核上運(yùn)行，各自仿真進(jìn)程獨(dú)立。 |
| 分布式仿真組件 | RT-MP | 支持多節(jié)點(diǎn)分布式仿真，適用于大系統(tǒng)分布式仿真、余度系統(tǒng)仿真、并行計(jì)算。 |
| 故障注入管理軟件 | RTSimPlus-Fault Mannger | 適用于電氣類型故障注入場景，可用于模擬供電線路通/斷、通訊信號線纜通斷等控制。 |
| 自動測試組件 | RTSimPlus-Autotest | 提供一套完整的工具和功能，幫助測試工程師快速高效地開發(fā)、執(zhí)行和管理測試過程。 |
| 批量參數(shù)管理組件 | RTSimPlus-ParamManager | 實(shí)現(xiàn)模型所有的參數(shù)的集群管理，研究不同參數(shù)組對實(shí)時試驗(yàn)的影響。 |
| ICD管理組件 | RTSimPlus-ICD | 實(shí)現(xiàn)對復(fù)雜的電子系統(tǒng)各設(shè)備間的接口信息的設(shè)計(jì)、錄入、編輯、數(shù)據(jù)庫存儲 ，接口文件導(dǎo)入、導(dǎo)出等功能。 |
| IO接口資源管理組件 | RTSimPlus-IOMAP | 實(shí)現(xiàn)目標(biāo)機(jī)IO板卡、硬件IO板卡性能參數(shù)配置，快速搭建仿真測試一體化試驗(yàn)平臺。 |
| CAN 總線協(xié)議管理組件 | RTSimPlus-CANManager | 實(shí)現(xiàn)CAN硬件通道快速關(guān)聯(lián)dbc文件中的報(bào)文幀，并對報(bào)文的信號值設(shè)置多個輸入來源，總線發(fā)送、接收數(shù)據(jù)監(jiān)視。 |
| 測試接口組件 | RTSimPlus-XIL-MA | 兼容ASAM XIL API?標(biāo)準(zhǔn)，支持ECU-TEST接口。支持通過API實(shí)現(xiàn)測試平臺管理資源調(diào)用。 |
| 功能擴(kuò)展接口庫 | RT-Watcher | 提供?C#、C++、LabView開發(fā)環(huán)境下的訪問接口庫以及二次開發(fā)Demo，可在用戶或第三方軟件中實(shí)現(xiàn)仿真任務(wù)流程控制，數(shù)據(jù)實(shí)時監(jiān)控等功能。 |
| 目標(biāo)機(jī)實(shí)時仿真引擎 | RTEngine-MutiCore | 運(yùn)行于（RTOS）實(shí)時操作系統(tǒng)之上的仿真引擎，為模型提供實(shí)時運(yùn)行環(huán)境和多核并行任務(wù)調(diào)度管理。 |
| FMU源碼編譯器組件 | RTSimPlus-FMUBuilder | 支持將Simulink、AMESim、MWorks等軟件模型在不做任何修改情況下導(dǎo)出的C源碼自動封裝為?.fmu文件； |
| 三維視景組件 | RT-3D | RT-3D是Links-RT系統(tǒng)的擴(kuò)展功能組件，支持制導(dǎo)武器、飛機(jī)、船舶、衛(wèi)星等在多種場景下的三維可視化仿真，能夠直觀、形象的顯示仿真過程。 |
五、開發(fā)運(yùn)行流程
1.數(shù)字仿真
首先，在Simulink、MWorks環(huán)境下建立數(shù)學(xué)模型，通過在Simulink、MWorks下的數(shù)學(xué)仿真，初步驗(yàn)證模型及算法。
2.半實(shí)物模型準(zhǔn)備
對數(shù)字仿真模型進(jìn)行修改，加入硬件I/O模塊，建立半實(shí)物仿真（HIL）模型。
3.目標(biāo)代碼自動生成
在完成HIL模型的參數(shù)設(shè)置后，即可調(diào)用自動代碼生成工具，將Simulink、MWorks模型轉(zhuǎn)換為C代碼，并＊終編譯為RTOS(實(shí)時操作系統(tǒng))下的可執(zhí)行程序。
4.仿真配置管理
在RT-Sim Plus主控軟件中，根據(jù)軟件向?qū)?，建立仿真工程，設(shè)置仿真目標(biāo)機(jī)屬性，配置監(jiān)視及保存變量，準(zhǔn)備實(shí)時仿真。
5.實(shí)時仿真
在RT-Sim Plus軟件中，點(diǎn)擊【啟動】按鈕，仿真開始；半實(shí)物模型編譯生成的可執(zhí)行程序?qū)⒆詣酉螺d到目標(biāo)機(jī)，并啟動實(shí)時運(yùn)行，與實(shí)物設(shè)備通過IO硬件進(jìn)行交互；上位機(jī)的RT-Sim Plus軟件通過以太網(wǎng)監(jiān)視目標(biāo)機(jī)狀態(tài)，并支持在線修改參數(shù)、啟?？刂啤?shí)時數(shù)據(jù)存儲等功能。
6.仿真數(shù)據(jù)后處理
仿真結(jié)束后，RT-Sim Plus進(jìn)行實(shí)時存儲數(shù)據(jù)上傳、格式轉(zhuǎn)換（支持txt、xls、mat等格式）、數(shù)據(jù)回放等，能夠與Matlab、Excel等工具無縫集成，并能夠進(jìn)行簡單的數(shù)據(jù)處理。
